В центре сюжета мультфильма Барби Принцесса и Нищенка – приключения принцессы Аннелиз и простолюдинки Эрики. Девушки похожи друг на друга, как две капли воды, несмотря на то, что их происхождение самым кардинальным образом разнится. Поэтому, когда Аннелиз похищают злоумышленники, Эрике не остается ничего другого, как занять место на троне. Это влечет за собой непредсказуемые последствия, так как нищенка абсолютно не знакома с дворцовым этикетом, и раз за разом, попадает в неловкие ситуации. Простолюдинку подстерегают конфузы на королевских приемах и светских раутах, но, девушка не падает духом и старается обучиться условностям как можно скорее.
Ведь, ее конечная цель – как можно дольше продержаться на престоле, для того, чтобы вызволить Аннелиз из неволи. Возлюбленный принцессы принц Доминик всячески поддерживает Эрику, даже не догадываясь, что перед ним находится совсем не та, которую он так трепетно любит. Парень весьма взволнован тем холодным отношением, которое выказывает к нему красавица и делает все возможное, чтобы вернуть ее расположение. Немало усилий придется приложить Эрике, чтобы добиться освобождения Аннелиз, в чем ей будет помогать Доминик.
